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温室种苗智能分级移栽机

来源:科技管理处 更新时间:2022年12月26日

  成果名称:温室种苗智能分级移栽机

  项目来源:“十三五”国家重点研发计划项目—温室果菜智能化精细生产系统研发 

  负责人:李 高级工程师 

  成果简介 

  种苗因种子活性、穴盘空间、环境条件等影响,存在空穴、长势不齐等问题,为保证商品苗标准化程度、充分利用育苗空间,需要人工分级移栽,该环节作业重复性劳动工作量大,移栽效率低,分级标准不统一。为解决以上问题研发了基于机器视觉的温室种苗智能分级移栽机,通过智能识别种苗优劣,淘汰劣质苗(基质),并保证新穴盘种苗长势相同且穴盘100%填充,从而大大提高种苗标准化程度,节省劳动成本,提高种苗生产自动化程度。 

  该研究设计了轻简式种苗移栽手。提出弹性扁针夹叉结合的取苗方式,采用斜插方式避让果菜苗空中部分实现直立型苗的无损取放,取放苗成功率超过98.3%。设计了重复精度高的空间定位伺服系统。针对种苗分级移栽过程末端执行器往复运动次数多、系统运行速度快、重复精度要求高的特点,优化设计并联十字结构,末端执行器的重复精度小于1.4mm,保证移栽成功率。开发了快捷准确的果菜种苗两向分级识别算法。针对直立型果菜苗分级俯视图像获得的叶片面积参数,侧视图像获取苗高、苗径等参数的需求,提出果菜种苗两向图像获取、分析、评分体系,构建了果菜两向分级识别算法,基于采用参数权重的综合评分方法实现果菜种苗精准分级,种苗分级成功率大于97.2%。   

  成果获得第一届中国农业机器人创新大赛三等奖,经中国农业工程学会组织鉴定评价,成果达到国内领先水平。 


 

1  温室种苗智能分级移栽机


2  六手移栽机构